三国(220年-280年)是中国历史上位于汉朝之后，晋朝之前的一段历史时期。这一个时期，先后出现了曹魏、蜀汉、东吴三个主要政权。与《三国演义》里的魏延相比，历史上的魏延崭露头角的时间其实很晚的，直到刘备将其破格提拔为汉中太守后，魏延才算进入蜀汉高级将领的行列。而在魏延出任汉中太守的四年之后，刘备驾崩于永安。
正因如此，魏延展现军事才能的时代主要是诸葛亮时代，魏延军事生涯的巅峰“阳溪之战”正是在诸葛亮的重用下取得的。因为履立大功，所以魏延的官位在诸葛亮时期升的很快，军权仅次于诸葛亮和李严。
等到李严被贬之后，魏延成为蜀汉军中仅次于诸葛亮的二号人物(前军师、征西大将军，假节，进封南郑侯)。《华阳国志》更是记载此时的诸葛亮是“恃延”，就是在军事上几乎完全依靠魏延而别无他人。
但大权和战功也放大了魏延的性格缺陷，让魏延成为蜀汉朝廷上的霸凌者，搞得蜀汉朝廷几乎每个人都害怕和讨厌他。可诸葛亮却在合理的范围内给予魏延最大的保护，使得魏延可以专心投入到军事领域。
魏延在诸葛亮时代不仅进入了事业巅峰，还在诸葛亮的保护下躲过了内部攻击。除了子午谷的战术分歧外，诸葛亮与魏延没有其他矛盾。魏延在诸葛亮麾下近乎无拘无束，这也埋下了他最后悲剧惨死的伏笔。
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